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[发明专利]关键帧的管理方法及管理装置、SLAM方法、电子设备-CN202211312718.5有效
发明人：何洪磊;马子昂;涂曙光;刘征宇 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种关键帧的管理方法、SLAM方法、关键帧的管理装置、SLAM系统、电子设备和计算机可读存储介质。该管理方法包括：获取地图空间的关键帧链；基于关键帧链中关键帧的位姿匹配度获取关键帧链中的主关键帧及从关键帧，位于同一关键帧链中的主关键帧的位姿匹配度大于从关键帧的位姿匹配度；确定关键帧链是否是冗余关键帧链；若关键帧链是冗余关键帧链，则剔除冗余关键帧链中的从关键帧；SLAM系统的位姿优化约束是基于冗余关键帧链中的主关键帧及地图空间的其它关键帧链中的主关键帧建立。本申请能够实现冗余关键帧的剔除，提高SLAM系统内存资源的利用率，及减小冗余关键帧的剔除与SLAM系统的位姿优化之间的相互影响与制约，保证SLAM系统运行的鲁棒性。
关键管理方法装置 slam 电子设备

[发明专利]帧内编码方法、帧内解码方法、设备以及介质-CN202010177396.2有效
发明人：林聚财;方诚;江东;曾飞洋;殷俊 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H04N19/132 文献下载
摘要：本申请公开了一种帧内编码方法、帧内解码方法、设备以及介质。包括：对原始关键帧进行下采样，得到下采样关键帧；其中，原始关键帧的分辨率大于下采样关键帧的分辨率；对下采样关键帧进行编码，得到第一编码关键帧；基于下采样关键帧进行上采样，得到上采样关键帧；其中，上采样关键帧的分辨率等于原始关键帧的分辨率；将原始关键帧与上采样关键帧相减，得到残差关键帧；对残差关键帧进行有损编码，得到第二编码关键帧；利用第一传输通道将第一编码关键帧输送到解码设备，利用第二传输通道将第二编码关键帧输送到解码设备，以使得解码设备能够并行处理第一编码关键帧和第二编码关键帧
编码方法解码设备以及介质

[发明专利]冗余关键帧剔除方法和SLAM方法及其系统和电子设备-CN202010022951.4有效
发明人：周刊;黄菊;周俊;王川川;兰国清 -专利权人：舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F16/71 文献下载
摘要：一种冗余关键帧剔除方法和SLAM方法及其系统和电子设备。该冗余关键帧剔除方法包括步骤：响应于全局优化的运行，通过检视关键帧数据库中关键帧上的观测点和源点被该关键帧数据库中同为共视关系的其他关键帧跟踪到的情况，从该关键帧数据库中筛选出候选的冗余关键帧；从该候选的冗余关键帧中剔除有效关键帧，以将该候选的冗余关键帧中剩余的关键帧作为确定的冗余关键帧，其中该有效关键帧是该候选的冗余关键帧中与滑窗中任一图像帧具有有效视觉约束的关键帧；以及从该关键帧数据库中删除该确定的冗余关键帧，以更新该关键帧数据库中的数据
冗余关键剔除方法 slam 及其系统电子设备

[发明专利]机器人、地图构建方法及计算机可读存储介质-CN202210526529.1有效
发明人：闫瑞君;武永明 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人、地图构建方法及计算机可读存储介质，具体地：获取多帧关键帧中每一关键帧对应的初始位姿、多帧关键帧中相邻关键帧的帧间约束关系和多帧关键帧的回环约束关系；根据多帧关键帧中相邻帧的帧间约束关系和多帧关键帧的回环约束关系，对多帧关键帧中每一关键帧对应的初始位姿进行优化，得到多帧关键帧中每一关键帧对应的优化位姿；基于多帧关键帧、多帧关键帧中每一关键帧对应的优化位姿、多个地图点、多帧关键帧中相邻关键帧的帧间约束关系和多帧关键帧的回环约束关系构建机器人的视觉地图的步骤
机器人地图构建方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种物体检测方法及装置-CN202210128684.8在审
发明人：何飞;单言虎;苏治中;廖杰;赵鑫;黄凯奇 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种物体检测方法及装置，其中，物体检测方法包括：基于待检测视频中各视频帧的特征，确定各视频帧中的关键帧和非关键帧；通过对关键帧中的目标关键帧的对象特征和其他关键帧的对象特征进行特征聚合，确定目标关键帧的检测结果，并通过应用关键帧的对象特征对所述非关键帧的对象特征进行修正，确定所述非关键帧的检测结果。其中，通过对关键帧的对象特征与其他关键帧的对象特征进行特征聚合，增强关键帧的特征质量，提高对关键帧进行物体检测的准确度，并且，该方案基于非关键帧的修正后的对象特征对非关键帧的对象特征进行修正，相应提高了检测非关键帧的准确度
一种物体检测方法装置

[发明专利]视频关键帧转发方法、装置和视频直播系统-CN201810229537.3有效
发明人：田建超 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视臻信息科技有限公司
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： H04N7/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种视频关键帧转发方法、装置和视频直播系统，其中方法包括：获取转发视频的视频源终端的下一关键帧到达所需的到达时间，其中，所述关键帧为视频源终端周期性发送的关键帧；若所述到达时间超出允许超时的时间阈值，则向所述视频源终端发送关键帧请求，并等待关键帧到达；在所述关键帧到达时，接收到达的关键帧并将接收的所述关键帧转发至视频请求终端。上述视频关键帧转发方法，在获取到下一关键帧需要的到达时间会超出允许超时的时间阈值时，则发送关键帧请求至该视频源终端，避免关键帧等待时间过长，从而有效提升关键帧的转发效率。
视频关键转发方法装置直播系统

[发明专利]关键帧去重的方法、装置和电子设备-CN202011351111.9有效
发明人：肖学锋;赵田雨;林丽 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本公开实施例公开了关键帧去重的方法、装置和电子设备。该方法的一具体实施方式包括：获取视频的关键帧集合和关键帧集合中每个关键帧中的文字区域；提取每个关键帧中文字区域的特征点；利用文字区域的特征点，从关键帧集合中提取出相似的关键帧，生成关键帧子集合；对关键帧子集合中的关键帧进行去重该实施方式实现了对视频中冗余的关键帧的去除。
关键帧去重方法装置电子设备

[发明专利]一种游戏画面的处理方法和装置-CN201810469290.2有效
发明人：任意飞 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A63F13/52 文献下载
摘要：该方法包括：在目标设备中的游戏程序开启挂机模式的情况下，确定游戏程序中游戏画面的关键帧集合和非关键帧集合，其中，关键帧集合中包括多个关键帧，非关键帧集合中包括多个非关键帧；获取非关键帧集合中每个非关键帧对应的图像信息，在游戏程序的渲染流水线中采用空帧替换多个非关键帧；在目标设备中播放关键帧集合中每个关键帧对应的图像信息和非关键帧集合中每个非关键帧对应的图像信息。
一种游戏画面处理方法装置

[发明专利]一种快速开播方法及装置-CN201910249459.8有效
发明人：印体亮 -专利权人：北京奇艺世纪科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： H04N21/2187 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速开播方法及装置，保存最近的GOP的时间长度、关键帧以及关键帧所在的时间点值，删除上一次保存的原关键帧，以及原关键帧所在的时间点值，当接收到播放端发送的播放请求后，基于GOP的时间长度和关键帧所在的时间点值确定当前保存的关键帧是否为最近关键帧，如果是，则将该关键帧作为最近关键帧发送给请求最近直播视频内容的播放端。本发明通过保存最近的GOP的关键帧，并在确定关键帧为最近关键帧时，将最近关键帧发送给请求最近直播视频内容的播放端，省去了播放端从视频数据中检测关键帧的过程，从而减少了视频直播的开播等待时间。
一种快速开播方法装置

[发明专利]视频相似片段搜索方法及装置-CN202010245319.6在审
发明人：蒋文;田泽康;邓卉;危明 -专利权人：易视腾科技股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G06F16/783 文献下载
摘要：本发明为了解决视频相似片段搜索过程中只考虑最相似造成误差较大，且计算复杂的问题，提供了一种视频相似片段搜索方法，包括的步骤：进行关键帧抽取，获取查询视频关键帧集和参考视频关键帧集；对所述查询视频关键帧集和所述参考视频关键帧集中的关键帧图像进行特征提取，获取查询视频关键帧特征集和参考视频关键帧特征集；获取相似候选集；生成关键帧对集，利用位置偏移对所述关键帧对集进行筛选，生成匹配关键帧对集；基于关键帧对的位置偏移，进行排序，然后将位置偏移之差在阈值内关键帧对进行合并，获取视频相似片段的开始关键帧对和终止关键帧对，从所述查询视频和参考视频中获取视频相似片段对。
视频相似片段搜索方法装置

[发明专利]一种深度视频智能帧间编码方法-CN202310733644.0在审
发明人：雷建军;李戈;彭勃;潘兆庆;靳登朝 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N19/503 文献下载
摘要：本发明公开了一种深度视频智能帧间编码方法，方法包括：对深度视频帧进行关键帧与非关键帧划分，以判断深度视频帧的类别，即深度关键帧或深度非关键帧；对深度关键帧，使用视频编解码器进行编码和解码，得到重建的深度关键帧；对于深度非关键帧，在编码端直接跳过深度非关键帧的编码过程，在解码端，根据时域相邻的重建深度关键帧，通过非关键帧生成网络生成高质量的深度非关键帧；构建边缘一致性损失，通过最小化重建边缘图的失真，优化深度帧的边缘；将训练好的边缘感知的非关键帧生成网络模型集成到MIV编码平台，以生成重建深度非关键帧。
一种深度视频智能编码方法

[发明专利]基于RGB-D照相机的跟踪系统及其方法-CN201780038684.6有效
发明人： S.金;B.P.W.巴布;Z.严;L.任 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：一种视觉SLAM系统包括多个关键帧，所述多个关键帧包括关键帧、当前关键帧以及先前关键帧；双密集视觉测距，其被配置为提供在多个关键帧中的两个关键帧之间的成对变换估计；帧生成器，其被配置为创建关键帧图；环约束评估器，其将约束添加到接收关键帧图；以及图优化器，其被配置为产生具有轨迹的绘图。
基于 rgb 照相机跟踪系统及其方法

[发明专利]重定位方法及装置、电子设备和存储介质-CN202010130949.9在审
发明人：陈常;王楠;陈丹鹏;吴琅 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种重定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取当前关键帧的特征点和所述特征点的特征描述子；根据所述当前关键帧的特征描述子和各已有关键帧的特征描述子，从各已有关键帧中确定出候选关键帧；根据所述当前关键帧的特征点和各候选关键帧的特征点，从各候选关键帧中筛选出回环关键帧；根据所述当前关键帧与所述回环关键帧进行重定位。
定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]错误关键帧的过滤方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202211648584.4在审
发明人：王可可;廖景亮 -专利权人：深圳市云鼠科技开发有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种错误关键帧的过滤方法、装置、终端设备以及计算机存储介质，所述错误关键帧的过滤方法包括以下步骤：获取待清洁区域的关键帧，并确认所述关键帧的有效雷达点；根据所述有效雷达点和预设的概率地图中的目标区域确认所述关键帧是否为错误关键帧；若确认所述关键帧为所述错误关键帧，在建立子图时过滤所述关键帧。从而，本发明能够实现识别错误关键帧，防止该错误关键帧被加入到用于匹配的子图中，从而，避免地图重叠的风险。
错误关键过滤方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]一种视频编码方法、装置、计算机设备以及存储介质-CN202111493884.5在审
发明人：王玉波;严柯森;王光明 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H04N19/176 文献下载
摘要：获取关键帧图像，确定与所述关键帧图像匹配的关键帧组以及关键帧刷新组；其中，所述关键帧刷新组中包含目标数量个前向参考帧图像；将所述关键帧图像划分为目标数量个关键帧宏块，根据各关键帧宏块对所述关键帧刷新组中的各前向参考帧图像进行编码；根据各关键帧宏块生成编码帧图像，根据所述编码帧图像，对关键帧组中除关键帧刷新组中的各前向参考帧图像之外的其他前向参考帧图像进行编码。
一种视频编码方法装置计算机设备以及存储介质

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